In 2002 werd door Walther Muurmans het assurantiebemiddelingsbedrijf "Muurmans Private Insurance" gestart. Dit met als doelgroep de top van de particuliere markt. In datzelfde jaar werd Assicuro BV overgenomen en uit de samenvoeging enkele jaren later van beide bedrijven ontstond de huidige "Assicuro Private Insurance". 

Ook over de grens bleek er steeds meer interesse voor de specifieke diensten en producten van Assicuro te bestaan. Om de vele (Neder)belgische relaties zo goed mogelijk te kunnen bedienen werd in 2007 in België het zusterbedrijf Assicuro BVBA opgericht. Dit bedrijf is in 2017 opgeheven aangezien het voor het bedienen vanuit Nederland het niet meer noodzakelijk is hiervoor een separate vennootschap in België te handhaven. 

Vanaf het eerste begin is er sprake van een zeer intensieve samenwerking met verzekeraar Chubb. Deze samenwerking heeft geleid tot het uiteindelijk verkrijgen in 2011 van een exclusieve volmacht voor auto's en opstal, inboedel- en kostbaarheden verzekeringen. Naast echte volmachten mogen inmiddels ook de polissen opgemaakt worden voor kwaliteitsverzekeraars zoals Hiscox, AXA ART en Liberty. De volmachten worden beheerd in het in 2017 opgerichte zusterbedrijf Assicuro Assuradeuren BV. Dit bedrijf doet naast polisopmaak en schadebehandeling ook de incasso en postverzending. Hierdoor kan Assicuro Private Insurance zich concentreren op haar kerntaak; het adviseren over verzekeringen die zorgvuldig geselecteerd zijn voor de doelgroep van Assicuro Private Insurance.